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管道坡口機(jī)在水下的作業(yè)進(jìn)程是一個(gè)銑削進(jìn)程，銑削力的安穩(wěn)控制對銑削進(jìn)程有重要意義。一般咱們會(huì)采納線調(diào)度液壓馬達(dá)作業(yè)速度和實(shí)時(shí)補(bǔ)償馬達(dá)進(jìn)口壓力，然后完結(jié)恒切削力的控制，目的是前進(jìn)加工功率和切削進(jìn)程的安穩(wěn)性。這是一種直接控制切削力的方法，比直接控制簡便易行。 根據(jù)此設(shè)備作業(yè)的實(shí)時(shí)性很強(qiáng)這一特色，管道坡口機(jī)的控制體系選用兩級結(jié)構(gòu)，上位機(jī)選用PC機(jī)，下位機(jī) 選用單片機(jī)。上位機(jī)擔(dān)任向下位機(jī)發(fā)布控制指令，搜集坡口機(jī)切削進(jìn)程數(shù)據(jù)，通過人機(jī)交互接口實(shí)時(shí)閃現(xiàn)管道坡口機(jī)的情況數(shù)據(jù)并批改控制指令。下位機(jī)擔(dān)任搜集來自傳感器的信號，將這些信號進(jìn)行處理后發(fā)送給上位機(jī)，并接納來自上位機(jī)的控制指令，通過閥來控制坡口機(jī)完結(jié)相應(yīng)的動(dòng)作。此體系中周向匍匐速度選用閉環(huán)控制；周向進(jìn)給力選用開環(huán)控制。徑向進(jìn)給速度和動(dòng)力頭轉(zhuǎn)速選用類閉環(huán)控制。周向匍匐速度的液壓驅(qū)動(dòng)環(huán)節(jié)選用四邊閥控制雙向液壓馬達(dá)的方法。比例閥的中位死區(qū)可以通過開端作業(yè)電流予以消除。只要在控制電流上疊加開端電流就可以把它看作是零開口滑閥。
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